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安装

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环境要求

  • Python 3.10 或更高版本
  • 能运行 MuJoCo viewer 的桌面环境
  • 只有使用 webcam 命令时才需要摄像头

Git 仓库和 release wheel 都不包含运行时 MJCF 与追踪模型。安装软件包后需要单独下载。

1. 安装 somehand

按使用方式选择一条命令。

CLI

该方式会安装内置摄像头、视频和 PICO 输入所需依赖：

pip install "somehand[cli] @ https://github.com/BotRunner64/somehand/releases/download/v0.3.0/somehand-0.3.0-py3-none-any.whl"

仅使用 Python API

pip install "somehand @ https://github.com/BotRunner64/somehand/releases/download/v0.3.0/somehand-0.3.0-py3-none-any.whl"

源码安装

git clone --recurse-submodules https://github.com/BotRunner64/somehand.git
cd somehand
pip install -e ".[cli]"

开发 somehand 时改用 pip install -e ".[dev]"。

2. 选择资产目录

源码安装默认把资产放在仓库根目录；wheel 安装使用系统用户数据目录，Linux 通常是 ~/.local/share/somehand。

如需固定位置，请在下载资产或导入 somehand 前设置 SOMEHAND_HOME：

export SOMEHAND_HOME="$HOME/somehand-data"

3. 下载资产

只下载当前流程需要的内容：

使用方式 命令
摄像头或视频 somehand assets download --only mjcf mediapipe
PICO、hc_mocap 或 landmark API somehand assets download --only mjcf
回放提供的样例 somehand assets download --only mjcf examples
全部资产 somehand assets download

默认从 ModelScope 下载。HuggingFace 和自定义目录用法见资产与模型。

4. 可选硬件配置

CLI 安装已经包含 PICO Bridge 支持，但头显端 app 也必须处于运行状态。

LinkerHand 真机 backend 需要它的 SDK。源码安装可运行：

bash scripts/setup_linkerhand_sdk.sh

wheel 安装需要单独安装 SDK，再通过 --sdk-root 传入 SDK 目录。

5. 验证

先检查命令是否安装成功：

somehand --help

下载 mjcf 和 mediapipe 后运行：

somehand webcam

摄像头和 MuJoCo 窗口能够打开，机器人手能跟随检测到的右手，就说明安装成功。在摄像头窗口按 q 退出。如果左右手识别相反，重新运行并添加 --swap-hands。

macOS 需要通过 mjpython 启动 viewer：

mjpython "$(command -v somehand)" webcam

接下来阅读 CLI 教程或 Python API 教程。