[TATP-233]

问题

SceneTensorReadPlan._packet_body_indices 的缓存键只用了 compiled（整个聚合 body 轴），没有包含 requested：

key = ("body", compiled)

当两个 entity 从同一个聚合轴里请求不同的 body 子集时（例如一个 robot entity 请求 13 个 body、一个 obstacles mocap entity 请求 6 个 body，二者共享 body_pos_w/body_lin_vel_w 这个 packed body 字段），第二次调用会命中第一次的缓存，返回第一实体的行索引，导致 ray_pose_view 拿到错误数量的 body（进而 RayScan._refresh_full_pose 报 shape mismatch，或静默写错行）。

修复

把 requested 也纳入缓存键：

key = ("body", tuple(requested), compiled)

并同步更新 _packet_body_index_cache 的类型注解为 dict[tuple[str, tuple[str, ...], tuple[str, ...]], torch.Tensor]。

复现

构造一个含 robot（13 body）+ obstacles（6 mocap body）两个 entity 的 Manager 场景，给 obstacles 走 RayScan 位姿同步（mjwarp 后端），在 read_plan.refresh() 后按序调用 ray_pose_view("robot", ...) 与 ray_pose_view("obstacles", ...)，后者会返回 13 个 body 而非 6 个。

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