[TATP-233]

Summary

全仓扫描并清理无合同依据的过渡性防御代码。

主要改动

• 删除/收窄 "getattr(env, 'device', cpu/default)" 形式的 device fallback
• 删除对协议必需属性（cfg、state、play_capabilities、num_envs）的 getattr/hasattr 探测
• 收窄 broad except Exception/BaseException 到具体异常类型
• 删除热路径上对已 tensor 化的值反复调用 torch.as_tensor 的冗余代码
• 更新测试夹具（FakeEnv / SimpleNamespace）以符合 EnvProtocol
• 清理 UniSim SimBackend.backend_type 的 fallback

验证

• UniLab: "make check" 通过；"make test" 2909 passed, 62 skipped
• UniSim: "make check" 通过；"make test" 1690 passed, 263 skipped

剩余问题

以下模式已识别但需更大范围重构/设计决策，将单独提 issue 跟踪：

• backend 字符串分支 / capability shim（Drake kwargs pop、tracked_body_names mujoco 分支、Drake 播放渲染 special-case）
• torch 版本过渡探测（hasattr(torch, "compile")、hasattr(matmul, "fp32_precision"))
• mjwarp _xfrc_staging 每步 H2D 转换（需结构化重构 staging buffer）